Relațiile diplomatice între România și Sfântul Scaun au fost stabilite în anul 1920, sub domnia Regelui Ferdinand I și sub potificatul Sfântului Părinte Benedict al XV-lea.
Primele tratative purtate de statul român şi Statul Cetății Vatican, în vederea încheierii unui Concordat, au început în anul 1920, la solicitarea Sfântului Scaun. La 12 iunie 1920, Dimitrie C. Penescu îşi prezintă scrisorile de acreditare ca trimis extraordinar şi ministru plenipotenţiar al Regelui Ferdinand I pe lângă Sfântul Scaun.
Concordatul cu Statul Cetății Vaticanului, care reglementa raporturile bilaterale ale Regatului României cu Sfântul Scaun, a fost semnat la 10 mai 1927 şi a intrat în vigoare în 1929, sub pontificatul Sfântului Părinte Pius al XI-lea.
La 22 decembrie 1938, în timpul domniei Regelui Carol al II-lea, Legaţia României a fost ridicată la rangul de ambasadă.
Regina-mamă Elena, însoțită de Principesa Margareta a Danemarcei, a vizitat Sfântul Scaun în anul 1948, unde s-a întâlnit cu Papa Pius al XII-lea, în încercarea de a obține acordul Bisericii Catolice pentru căsătoria Regelui Mihai cu Regina Ana.
În anul 1966, Regele Mihai și Regina Ana au fost primiți, în Cetatea Vatican, de Papa Paul al VI-lea.
În anul 1999, Regele Mihai I și Regina Ana au vizitat din nou Vaticanul și s-au întâlnit cu Papa Ioan Paul al II-lea.
Custodele Coroanei și Principele Radu au vizitat Vaticanul în anul 2003 și au fost primiți în audiență generală de Papa Ioan Paul al II-lea.
În anul 2005, Regele Mihai I a revenit la Sfântul Scaun, unde a participat la funeraliile Papei Ioan Paul al II-lea.
În anul 2013, Regele Mihai, însoțit de Custodele Coroanei și de Principele Radu, a luat parte, în Bazilica Sfântul Petru, la o slujbă în prezența Papei Benedict al XVI-lea, la aniversarea a 900 de ani de la crearea Ordinului Suveran de Malta.
În zilele de 31 mai – 2 iunie 2019, Custodele Coroanei și Principele Consort au luat parte la două dintre evenimentele prilejuite de vizita Suveranului Pontif, pe care l-au întâlnit la Catedrala Ortodoxă Națională vineri, 31 mai 2019.
